Jau senās Ēģiptes laikmetā tika izgudrots paņēmiens koka virpošanai ar griezējinstrumentu, kamēr sagatave griežas ap savu centrālo asi. Sākotnēji divi stāvus stabi kalpoja par koka balstiem; koka zara elastība tika izmantota, lai aptītu virvi ap apstrādājamo priekšmetu, kas pēc tam tika pagriezta, velkot virvi -ar roku vai kāju-, kamēr operators turēja griezējinstrumentu, lai veiktu griešanu. Šī senā metode pakāpeniski attīstījās par "priekšgala virpu": virvi divas vai trīs reizes aptīja ap skriemeli un piestiprināja pie elastīga, loka formas stieņa; priekšgala stumšana un vilkšana uz priekšu un atpakaļ izraisīja apstrādājamā priekšmeta griešanos pagriešanai. Līdz viduslaikiem tika izstrādāta "kājvirpa"; tas izmantoja kājas pedāli, lai pagrieztu kloķvārpstu un darbinātu spararatu, kas savukārt pārnesa kustību uz galveno vārpstu, lai grieztu sagatavi.
Senās virpas balstījās uz manuālu vilkšanu vai{0}}pedāļu nospiešanu, lai pagrieztu apstrādājamo priekšmetu caur virvi, kamēr operators turēja griezējinstrumentu, lai veiktu apstrādi.
1797. gadā britu mehāniskais izgudrotājs Henrijs Modslejs izveidoja modernu virpu ar svina skrūvi, lai darbinātu instrumentu ratiņus. 1771. gadā dzimušais Modslejs bija spējīgs izgudrotāja Džozefa Brama asistents līdz 18 gadu vecumam. Tajā pašā gadā, kad viņš pameta Bramas darbu, viņš uzbūvēja savu pirmo skrūvju-griešanas virpu-visa-metāla mašīnu ar instrumentu ratiņu un aizmugurējo balstu, kas spēj pārvietoties pa divām paralēlām sliedēm. Trīs gadus vēlāk Modslejs savā darbnīcā uzbūvēja izsmalcinātāku virpu, kas aprīkota ar maināmiem zobratiem, ļaujot pielāgot padeves ātrumu un griežamo vītņu piķi. 1800. gadā viņš pieņēma pārslēgšanas pārnesumus, lai vēl vairāk varētu pielāgot padeves ātrumu un vītnes piķi. 1817. gadā cits brits Ričards Robertss ieviesa četrpakāpju skriemeli un atpakaļ{13}zobratu mehānismu, lai mainītu vārpstas ātrumu.
Lai uzlabotu mehanizācijas un automatizācijas līmeni, amerikāņu izgudrotājs Stīvens Fičs 1845. gadā izgudroja torņa virpu.
1848. gadā Amerikas Savienotajās Valstīs parādījās arī šarnīra virpa. 1873. gadā amerikāņu izgudrotājs Spensers uzbūvēja vienas-vārpstas automātisko virpu, kam neilgi pēc tam sekoja trīs-vārpstu modelis.
20. gadsimta sākumā parādījās virpas, kuras darbināja atsevišķi motori un kuras bija aprīkotas ar ātruma-pārslēgšanas{2}}pārnesumkārbām.
Pēc Pirmā pasaules kara munīcijas, automobiļu un citu mašīnbūves nozaru prasības izraisīja dažādu augstas -efektivitātes automātisko virpu un specializēto virpu strauju attīstību. Lai palielinātu produktivitāti mazo-sēriju ražošanā, virpas ar hidrauliskās kopēšanas piederumiem plaši izplatīja 20. gs. 40. gadu beigās, kad tika izstrādātas arī vairāku-instrumentu virpas. 50. gadu vidū tika izstrādātas ar programmu vadāmas virpas, kurās tika izmantotas perfokartes, kontaktligzdas un rotējošie slēdži. Skaitliskās vadības (NC) tehnoloģija pirmo reizi tika pielietota virpām 20. gadsimta 60. gados, un tā strauji attīstījās, sākot ar 70. gadiem.
Sākot ar 1970. gadiem, augstas-precizitātes darbgaldi,-kuru piemērs ir CNC virpas-, kļuva arvien populārāki.
